ROS考核

1. Topic通信

题目一：（自定义msg）

刘大师看过电视剧《循环》后，经常陷入时间妄想。请告诉他此刻的时间，以打消顾虑。

要求使用自定义msg完成任务。一个节点进行当前系统时间的发布，一个节点进行话题的接收，并将接收到的时间打印于终端，话题频率为1hz。

输出样例：

2024年2月1日22时05分20秒
2024年2月1日22时05分21秒
...

题目二：（同一节点既发布也接收）

设计三个节点，要求如下：

节点1号：接受节点3号发布的string类型的数字，判断其是否为一个偶数并将结果 "True/False"（bool类型）发送给节点2号。

节点2号：接受节点1号发布的bool值，并根据其值在终端输出"True/False" ，向节点3号发布int32类型的数字，数字以斐波那契数列的顺序发布，当发送的值大于12345时，数字归1重新开始发布。

节点3号：接受节点2号发布的int类型的值，转换为string类型，发布给节点2号。

涉及到的消息类型ROS中都有自带，无需使用自定义消息，使用自定义消息也可以。

题目三：（自定义srv）

蒋院士喜欢去超市购物，但是总是忘记自己的余额是否能够支撑她的购物车，请你帮她做出能否购买的决定。

要求使用自定义srv完成任务。蒋院士现有500元余额，当你发送购买的商品的金额后，会返回能否购买的提示。

输入样例：

输出样例：

可以购买

输入样例：

输出样例：

不可以购买

题目四：（自定义action）

现有一个奇怪的烧水壶，它的烧水速度与初始温度有关。设初始温度为y₀，加热时间为t。若初始温度低于50摄氏度，则它的水温符合y = y₀ + t² (t>0)；若初始温度高于等于50摄氏度，则它的水温增长符合y = y₀ + t (t>0)。若计算水温高于100摄氏度，则保持100摄氏度。

要求使用自定义action完成任务。发送初始水温后，可得到每秒的水温（时间从0秒开始，即0秒的水温是初始水温），水烧开则结束。

输入样例：

输出样例：