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ROS Noetic 安装教程

info

注意：这是 ROS1 Noetic 安装教程，不同版本的 ROS 安装流程不尽相同（尤其 ros1 与 ros2 之间的差别）。

我们要求安装 Ubuntu 22.04 & ROS Humble，请使用上一篇介绍的一键安装或查询其他教程安装。

预备工作​

1. 换源​

点击 “软件与更新”。

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切换为中科大源或清华源。

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2. 勾选下载源​

将前四个选项保持勾选。

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准备工作​

1. 设置安装源​

官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或 清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或 中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS：1. 回车后，可能需要输入管理员密码
   2. 建议使用国内安装源，速度更快

2. 设置key​

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新索引​

官方建议使用 apt，而非 apt-get

sudo apt update

安装ROS​

1. 安装 ros​

由于网络因素，若安装失败，可重复调用更新与安装命令直至成功

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 安装 rosinstall 工具​

安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3. 卸载 ros​

我只是写在这里教你怎么卸载 并不是叫你卸载 |·ω·`)

sudo apt remove ros-noetic-*

配置 ROS​

1. 配置环境变量​

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 初始化rosdep​

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

测试 ROS​

开一新终端：

roscore

再新开一终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

若出现如下图所示，则ROS安装成功

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Tips：如果你发现海龟与图示不一样，不必担忧，turtlesim 每次启动海龟样式随机。

ROS 开发环境搭建​

终端推荐：Terminator​

在 ROS 中，需要频繁地使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端：Terminator

sudo apt install terminator

编辑器推荐：VS Code​

免费、开源且功能强大的轻量级代码编辑器，此处不多介绍。

下载​

下载地址：https://code.visualstudio.com/docs?start=true

安装​

到刚刚下载的 vscode 安装包所在目录下，打开终端，输入：

sudo dpkg -i xxx(安装包名称).deb

安装扩展​

使用 VS Code 开发 ROS 程序，需要先安装一些扩展，常用扩展如下：

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卸载​

这么好用的东西干嘛要卸载

sudo dpkg --purge  code

好了，快开始愉快地学习叭！！

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